Kraniosakrální terapii, přesněji kraniosakrální osteopatii vymyslel ve 30. letech 20. století William Garner Sutherland. 

Při pohledu na vypreparovanou lebku ho zaujala myšlenka, že lebeční švy spánkových kostí v místě, kde se stýkají s temenními kostmi, jsou „zkosené jako žábry ryby, což naznačuje kloubní pohyblivost pro dýchací mechanismus“. Vytvořil teorii o tom, jak centrální systém mezi craniem (lebkou) a sacrem (kostí křížovou) a jejich pohyb v tekutinách ovlivňuje lidskou bytost. 

Domníval se, že lebeční kosti ve skutečnosti nejsou srostlé, ale že se pohybují, a že tento pohyb indikuje respirační (dechový) systém. Stejně tak vytvořil teorii o síle, která pohybuje potencí (bioenergií), tekutinami, tkáněmi a kostmi. 

Tyto pohyby mají být způsobeny pohybem základní životní síly, kterou nazval „dech života“, a jsou projevem základních samoléčivých a samoregulačních sil v těle. 

V letech 1975 – 1983 John Upledger a neurofyziolog a histolog Ernest W. Retzlaff působili na Michiganské státní univerzitě jako kliničtí výzkumníci a profesoři. Sestavili výzkumný tým, který dále studoval Sutherlandovu teorii pohybu lebečních kostí. Upledger a Retzlaff publikovali své výsledky, které interpretovali jako podporu jak konceptu pohybu lebečních kostí, tak konceptu lebečního rytmu. 

 (Wikipedie)